10.14489/vkit.2020.11.pp.003-012

DOI: 10.14489/vkit.2020.11.pp.003-012

Кикин И. С.
АВТОНОМНАЯ КОРРЕКЦИЯ ОДНОКАНАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ ИНЕРЦИАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ
(с. 3-12)

Аннотация. Рассмотрена проблема алгоритмического конструирования системы инерциального управления подвижным объектом, в которой осуществлена компенсация ошибок счисления, обусловленных погрешностями акселерометров без внешних источников информации о навигационных элементах объекта. Принцип решения проблемы продемонстрирован на модели одноканальной системы позиционного инерциального управления. Исследованы алгоритмы мгновенного апостериорного оценивания счисляемых переменных, позволяющие получить оценки, инвариантные к погрешностям измерений, и осуществить коррекцию канала инерциального управления без внешней системы позиционирования. Для условий функционирования системы, при которых значения ошибок измерения и возмущающей силы представимы случайными числами, сохраняющими постоянные значения на интервале наблюдения, получены оценки счисляемых переменных, соответствующих практически полной компенсации ошибок счисления.

Ключевые слова: инерциальная система управления; позиционное управление; мгновенное апостериорное оценивание; счисляемые переменные; накопление ошибок измерений; информационно-управляющая система.

Kikin I. S.
AUTONOMOUS CORRECTION OF A SINGLE-CHANNEL INERTIAL CONTROL SYSTEM
(pp. 3-12)

Abstract. Рассмотрена проблема алгоритмического конструирования системы инерциального управления подвижным объектом, в которой осуществлена компенсация ошибок счисления, обусловленных погрешностями акселерометров без внешних источников информации о навигационных элементах объекта. Принцип решения проблемы продемонстрирован на модели одноканальной системы позиционного инерциального управления. Исследованы алгоритмы мгновенного апостериорного оценивания счисляемых переменных, позволяющие получить оценки, инвариантные к погрешностям измерений, и осуществить коррекцию канала инерциального управления без внешней системы позиционирования. Для условий функционирования системы, при которых значения ошибок измерения и возмущающей силы представимы случайными числами, сохраняющими постоянные значения на интервале наблюдения, получены оценки счисляемых переменных, соответствующих практически полной компенсации ошибок счисления.

Keywords: инерциальная система управления; позиционное управление; мгновенное апостериорное оценивание; счисляемые переменные; накопление ошибок измерений; информационно-управляющая система.

+ - Информация об авторах (About the Authors) Click to collapse

Рус

И. С. Кикин (ФГУП «Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем» ГНЦ РФ, Москва, Россия) E-mail: Этот e-mail адрес защищен от спам-ботов, для его просмотра у Вас должен быть включен Javascript

Eng

I. S. Kikin (State Research Institute of Aviation Systems State Scientific Center of Russian Federation, Moscow, Russia) E-mail: Этот e-mail адрес защищен от спам-ботов, для его просмотра у Вас должен быть включен Javascript

+ - Библиографический список (References) Click to collapse

Рус

1. Кикин И. С. Метод повышения точности оценивания параметров состояния подвижного объекта управления // Вестник компьютерных и информационных технологий. 2019. № 5. С. 10 – 20. DOI: 10.14489/vkit.2019.05.pp.010-020
2. Кикин И. С. Концепция конструирования системы автоматического управления подвижным объектом с оцениванием ошибок измерения вектора выхода объекта // Труды МИЭА. Навигация и управление летательными аппаратами. 2019. № 2(25). С. 50 – 69.
3. Кикин И. С. Оценивание ошибок измерений в одноканальной системе управления угловым положением платформы на базе датчика угловой скорости // Вестник компьютерных и информационных технологий. 2019. № 10. С. 32 – 43. DOI: 10.14489/vkit. 2019.10.pp.032-043
4. Кикин И. С. Применение принципа мгновенного апостериорного оценивания для одноканальной системы угловой ориентации платформы на базе датчика угловой скорости // Труды МИЭА. Навигация и управление летательными аппаратами. 2019. № 3(26). С. 46 – 66.
5. Кикин И. С. Идентификация факторов неопределенности условий функционирования одноканальной системы угловой ориентации // Вестник компьютерных и информационных технологий. 2020. № 1. С. 3 – 10. DOI: 10.14489/vkit.2020.01.pp.003-010
6. Кикин И. С. Применение метода мгновенного апостериорного оценивания для повышения точности счисления пути самолета // Труды МИЭА. Навигация и управление летательными аппаратами. 2019. № 4(27). С. 16 – 30.
7. Кикин И. С. Оптимизация точности счисления длины пути самолета в режиме мгновенного апостериорного оценивания // Труды МИЭА. Навигация и управление летательными аппаратами. 2020. № 2(29). С. 14 – 28.

Eng

1. Kikin I. S. (2019). A method for improving the accuracy of estimating the state parameters of a moving control object. Vestnik komp'yuternyh i informatsionnyh tekhnologiy, (5), pp. 10 – 20. [in Russian language] DOI: 10.14489/vkit.2019.05.pp.010-020
2. Kikin I. S. (2019). The concept of designing an automatic control system for a moving object with an estimation of errors in measuring the object's output vector. Trudy MIEA. Navigatsiya i upravlenie letatel'nymi apparatami, 25(2), pp. 50 – 69. [in Russian language]
3. Kikin I. S. (2019). Estimation of measurement errors in a single-channel platform angular position control system based on an angular velocity sensor. Vestnik komp'yuternyh i informatsionnyh tekhnologiy, (10), pp. 32 – 43. [in Russian language] DOI: 10.14489/vkit. 2019.10.pp.032-043
4. Kikin I. S. (2019). Application of the principle of instantaneous posterior estimation for a single-channel platform angular orientation system based on an angular velocity sensor. Trudy MIEA. Navigatsiya i upravlenie letatel'nymi apparatami, 26(3), pp. 46 – 66. [in Russian language]
5. Kikin I. S. (2020). Identification of uncertainty factors in the operating conditions of a single-channel angular orientation system. Vestnik komp'yuternyh i informatsionnyh tekhnologiy, (1), pp. 3 – 10. [in Russian language] DOI: 10.14489/vkit.2020.01.pp.003-010
6. Kikin I. S. (2019). Application of the method of instantaneous posterior estimation to improve the dead reckoning accuracy of an aircraft. Trudy MIEA. Navigatsiya i upravlenie letatel'nymi apparatami, 27(4), pp. 16 – 30. [in Russian language]
7. Kikin I. S. (2020). Optimization of the accuracy of calculating the length of the plane's path in the mode of instantaneous posterior estimation. Trudy MIEA. Navigatsiya i upravlenie letatel'nymi apparatami, 29(2), pp. 14 – 28. [in Russian language]

+ - Заказать электронную версию статьи (Purchase digital version of a single article) Click to collapse

Рус

Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).

Стоимость статьи 350 руб. (в том числе НДС 18%). После оформления заказа, в течение нескольких дней, на указанный вами e-mail придут счет и квитанция для оплаты в банке.

После поступления денег на счет издательства, вам будет выслан электронный вариант статьи.

Для заказа скопируйте doi статьи:

10.14489/vkit.2020.11.pp.003-012

и заполните форму

Отправляя форму вы даете согласие на обработку персональных данных.

Eng

This article is available in electronic format (PDF).

The cost of a single article is 350 rubles. (including VAT 18%). After you place an order within a few days, you will receive following documents to your specified e-mail: account on payment and receipt to pay in the bank.

After depositing your payment on our bank account we send you file of the article by e-mail.

To order articles please copy the article doi:

10.14489/vkit.2020.11.pp.003-012

and fill out the form